1995年公開の『トイ・ストーリー』、1999年公開の『トイ・ストーリー2』、2010年公開の『トイ・ストーリー3』に続くトイ・ストーリーシリーズ第4作目であり、ピクサー(Pixar)の長編映画(Feature film)としては2018年公開の『インクレディブル・ファミリー』に次ぎ『トイ・ストーリー』から数えて第21作目となる。また、シリーズ初となるドルビーアトモス(Dolby Atmos)に対応した作品である。

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ウッディ(Woody)やバズ・ライトイヤー(Buzz Lightyear)などお馴染み(Familiar)のキャラクター(character)が再登場している他、前作では別の持ち主の元へ渡ったため登場しなかったボー・ピープ(Bo Peep)が約20年ぶりに再登場している。「なにがおもちゃにとっての幸せなのか」というシリーズの根幹を成すテーマ、またかねてから指摘されていた「人格を持つものが人間の所有物となってよいのか」というシリーズが孕んでいる倫理的な問題をクローズアップ(Close-up)した作品となっている。

なお、ピクサー製作の長編映画には同社の短編作品が同時上映されていたが、本作ではシリーズ1作目以来24年ぶりに単独上映となっている

アンディ・デイビス(Andy Davis)の元からボニー・アンダーソン(Bonnie Anderson)の元へと渡ったバズ・ライトイヤーらおもちゃ達は、相変わらず楽しい毎日を過ごしていた。一方、ウッディは遊ばれる頻度が少なくなり悲しさを覚えていた。ボニーは新しく幼稚園に通うことになるが、内気な彼女はなかなか幼稚園に馴染めなかった。それを見かねたウッディの助けもあり、ボニーは先割れスプーン(Split spoon)やモールなどを使用して手作りのおもちゃフォーキー(Forky)を工作する。フォーキーを作ったことでボニーは明るくなり、彼は1番のお気に入りのおもちゃになった。しかしフォーキーは、自分はおもちゃではなく「ゴミ」だと思い込んでおり、目を離すとすぐにゴミ箱(Garbage can)に入りたがってしまう。

ある日、アンダーソン一家がキャンピングカー(Camper)でドライブ旅行に行くこととなるが、移動中、遂にボニーの元からフォーキーが逃げ出してしまう。それにより、彼を連れ戻そうとウッディもフォーキーの跡を追うこととなる。

ウッディはフォーキーを見つけ、ボニーの元へと戻る道すがら、長年離れ離れでいた人形ボー・ピープの電気スタンド(Desk lamp)を見つけ、トラブルに巻き込まれていく。

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